Schloss Miltach wurde vermutlich von Justinian von Peilnstein Ende 16./Anfang 17. Jahrhundert erbaut. Die späteren Besitzer, die Herren von Schönprunn, erweiterten um 1750 das zweigeschossige Gebäude von neun auf dreizehn Fensterachsen. Die Schönprunner hatten das Schloss fast 200 Jahre im Familienbesitz. Zeitgenossen aus dem 17., 18. und 19. Jahrhundert berichten von großen Festen mit Musik und Tanz in den Räumen von Schloss Miltach, die meist den Besuch von “hohen Herrschaften” zum Anlass hatten. So verbrachte beispielsweise Simeon Piscevic, Adjutant unter Maria Theresia von Österreich, General unter Katharina II. von Russland, den Winter 1744/45 bei dem Gastgeber Baron Johann Josef Wenzeslaus Freiherr von Schönprunn. Von 1872-75 gehörte das Schloss dem bekannten Schriftsteller Maximilian Schmidt, genannt Waldschmidt. Weitere Besitzerwechsel folgten. 1979 erwarb die Familie Schleyerbach das Schloss und renovierte es mit erheblichem Kraftaufwand. Im Jahr 2017 hat wiederum der Besitzer gewechselt.
