Die ältesten Teile der Kirche St. Peter und Paul reichen bis in 12. Jahrhundert.
Reste des romanischen Baus sind heute noch u.a. in Teilen des Apsisfundaments und am Rundbogenfenster der Südwand zu sehen. Nach einem Brand erfolgte 1452 der Wiederaufbau mit gotischem Chor mit Kreuzrippengewölbe und der Umbau des Langhauses.
Anfang des 18. Jahrhunderts kamen barocke Elemente in die Kirche.
Von 1653 bis 1929 war St. Peter und Paul eine Simultankirche: Evangelische und Katholiken nutzten die Kirche gemeinsam. Mit dieser toleranten Regelung wollte Pfalzgraf Christian August es beiden Konfessionen ermöglichen, ihren Glauben friedlich nebeneinander auszuüben. Denn bis dahin galt: Wer einen anderen Glauben hatte als der Landesherr, musste dessen Herrschaftsgebiet verlassen. Sie befindet sich an der Route 2 des Simultankirchen-Radwegs.
